動作模仿是康復訓練中常見的訓練策略。傳統的康復訓練中患者需要在康復醫師的指導下完成訓練動作，然而由于醫院資源有限，無法滿足所有患者的訓練指導需求。本文針對康復訓練中的動作模仿任務，提出了一種基于Kinect和NAO機器人的跟隨控制方法。該方法通過逆運動學解析實現了Kinect坐標系到NAO機器人坐標系關節角度映射。針對肘關節偏轉角的估計問題，通過構建虛擬空間平面實現了偏轉角的精確估計。最后，基于肘關節的運動偏轉角進行了對比實驗，結果顯示該方法右肘橫軸偏轉和縱軸偏轉的角度估計值均方根誤差分別為2.734°和2.159°，證實了該方法可以實現NAO機器人實時、穩定地跟隨人體動作，從而向患者展示康復訓練方案。