為幫助上肢功能障礙患者進行康復訓練，本文設計了一種4自由度上肢外骨骼康復機器人，并實現了語音和肌電兩種控制方案。本文基于RSC-4128語音芯片，實現了對特定人的識別。另外自制表面肌電（sEMG）信號采集電極，采集sEMG信號，并通過信號處理、時域特征提取、固定閾值算法等實現模式識別，還利用脈沖寬度調制（PWM）算法實現了對系統運動速度的調節。最后，對系統進行了語音和肌電控制的測試。結果表明語音控制平均識別率達93.1%，肌電控制平均識別率達90.9%，驗證了系統控制方案的可行性，為上肢康復機器人控制系統的進一步完善奠定了理論基礎。