本文針對服務護理領域對專用輔助護理設備的需求，結合TRIZ理論思想設計一種可實現仿人喂食功能的輔助進餐機器人。該機器人本體采用串聯關節型機械手臂模擬人體手臂運動，實現進餐時移位功能；末端采用電機驅動勺柄構件進行往復運動，模擬人體手部送喂動作實現進餐功能；整體采用眼在手上安裝方式模擬人類視覺，實現基于視覺信息的機械手自動送喂功能。綜合考慮輔助進餐機器人的喂食功能及其與人交互時的相對位置關系，滿足最低自由度配置下具備空間上的運動靈活性，在此條件下確定輔助進餐機器人的結構，分析其受力情況，對具體應用場景適宜位置進行討論說明。仿真結果表明所設計的輔助進餐機器人能夠在低自由度配置下，滿足工作空間運動靈活性的需求。